ABB控制系統集成

程序控制系統：給每一個自由度施加規律的控制作用，機器人就可實現要求的空間軌跡。

自適應控制系統：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行控制品質，其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。

人工智能系統：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息，實時確定控制作用。

ABB機器人運動方式：

點位式：要求機器人準確控制末端執行器的位姿，而與路徑無關；

軌跡式：要求機器人按示教的軌跡和速度運動。

控制總線： 標準總線控制系統。采用標準總線作為控制系統的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

自定義總線控制系統：由生產廠家自行定義使用的總線作為控制系統總線。

編程方式： 物理設置編程系統。由操作者設置固定的限位開關，實現起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業。



在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教（即手把手示教）模擬示教和示教盒示教。

離線編程：不對實際作業的機器人直接示教，而是脫離實際作業環境，生成示教程序，通過使用機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業軌跡。

ABB機器人控制系統結構

ABB機器人維修，ABB機器人控制系統按其控制方式可分為三類。

1.集中控制系統(Centralized Control System )：用一臺計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。

基于PC 的集中控制系統里，充分利用了PC 資源開放性的特點，可以實現很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統中。

集中式控制系統的優點是:硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現系統的*優控制，整體性與協調性較好，基于PC 的系統硬件擴展較為方便。

其缺點也顯而易見:系統控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現故障，其影響面廣，后果嚴重;由于工業機器人的實時性要求很高，當系統進行大量數據計算，會降低系統實時性，系統對多任務的響應能力也會與系統的實時性相沖突；此外，系統連線復雜，會降低系統的可靠性。


2.分散控制系統(Distribute Control System )：按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的方式，

3.主從控制系統：采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；從CPU實現所有關節的動作控制。其構成框圖，。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。