技術收藏！abb機器人基礎知識大全

　應客戶要求，我與我公司技術部門共同整理了以下ABB機器人編程基礎知識，供您參考。以abb變頻器故障代碼為準，幫助您更好更方便的使用ABB機器人和更好的客戶服務。

　　ABB機器人工作模式分為手動模式和自動模式兩種。

　　1.手動模式：

　　主要用于調試人員進行系統參數設置、備份與恢復、程序編輯調試等操作，在手動減速模式下，運動速度限制在250 mm/s下，要激活電機上電，按下使動按鈕。

　　2.自動模式：

　　主要用于工業自動化生產作業，此時機器人使用現場總線或者系統V/O與外部設備進行信息交互，可以由外部設備控制運行。

　　空間直角坐標系為以一個固定點為原點0,過原點作三條互相垂直且具有相同單位長度的數軸所建立起的坐標系三條數軸分別稱為X軸、Y軸和Z軸，統稱為坐標軸。

　　按照各軸之間的順序不同，空間直角坐標系分為左手坐標系和右手坐標系，機器人系統中使用的坐標系為右手坐標系，即右手食指指向X軸的正方向，中指指向Y軸的正方向，拇指指向乙軸的正向。
 

　　1、 程序存儲器的組成如下：

　　應用程序

　　系統模塊

　　在機器人程序存儲器中，只允許有一個主程序；所有的例行程序和數據，無論在哪個模塊中，都由系統共享；所有例行程序和數據，除定義外，有名稱。

　　1應用程序的組成部分如下：

　　·主模塊ABB機器人編程示教主例程程序數據例程

　　·程序模塊程序數據例程

　　2系統模塊組成如下：

　　·系統數據

　　·例行程序

　　所有ABB機器人都有兩個系統模塊，用戶模塊和基本模塊。根據機器人應用的不同，一些機器人會配備相應的系統模塊。不建議修改任何自動生成的系統模塊。

　　2、 編程窗口：

　　1菜單鍵文件：

　　1打開：打開現有文件。（程序。pRG或模塊。國防部）

　　2新建：創建新程序。

　　3Saveprogram：存儲已更改的現有程序。

　　4保存程序：存儲新程序。

　　5打?。捍蛴〕绦虿辉偈褂?。

　　6項：定義自定義指令集。

　　7檢查程序：要檢查程序，光標將提示錯誤。

　　8關閉：關閉程序內存中的程序。

　　9Savemodule：存儲已更改的現有模塊。（僅在模塊窗口中）

　　10Savemoduleas：存儲一個新模塊。（僅在模塊窗口中）

　　2菜單鍵編輯：

　　ABB機器人編程示教

　　1剪切：剪切、指令或數據可能丟失。

　　2復制：復制。

　　3粘貼：將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置。

　　4轉到頂部：將光標移到頂部。

　　5轉到底部：將光標移至底部。

　　6標記：定義一個塊，遮住零件。

　　7Changeselected：要修改命令中的數據，可以將光標移動到相應的位置，然后按enter鍵。

　　8Showvalue：輸入數據，將光標直接移動到相應的數據，然后按enter鍵。

　　9修改機器人的位置。在功能鍵上。

　　10搜索：尋找指令。當程序復雜時，它很有用。

　　11功能鍵：復制，粘貼和modpos可以在菜單中找到編輯鍵。

　　3、 說明：

　　1基本移動指令：

　　移動：線性運動

　　Movej：關節軸運動

　　Movec:圓周運動

　　p1：目標位置。（目標）

　　V100：運行速度mm/s（速度數據）

　　Z10：轉彎區域尺寸mm。（區域數據）

　　刀具1：刀具中心點TCp。（工具數據）

　?。?） 速度選擇：mm/S

　　·將光標移到速度數據，然后按enter鍵進入選擇窗口以選擇所需的速度。

　　·機器人的運行速度屬于數據類型speeddata。

　　·通用運行速度已在基本模塊中定義。

　　·速度可自行定義。

　　·速度為v5000，基本模塊將高速定義為v7000，高速機器人可能無法實現。

　?。?） 轉彎區尺寸選擇：mm

　　·將光標移到轉彎區尺寸數據上，按enter鍵進入選擇窗口，選擇所需的轉彎區尺寸。

　　·機器人轉彎區域大小屬于數據類型zonedata。

　　·通用轉彎區域尺寸已在基本模塊中定義。

　　·轉彎區域的大小可自行確定。

　　·精細是指機器人TCp到達目標點，當目標點的速度降到零時，機器人的動作連續停止。

　　·Zone是指當機器人TCp沒有到達目標點時，機器人能夠平穩平穩地移動。

　　·在基本模塊中，轉彎區域小的尺寸為Z1，大的尺寸為z200。

　　·盡量使用較大的轉彎區域尺寸。

　?。?） 參數：

　　當光標處于當前命令中時，按功能鍵optiarg選擇參數。

　　·Conc（switch）abb變頻器故障代碼協同運動。機器人尚未移動到目標點，已開始執行下一個命令。

　　·當采用新指令時，目標點將自動生成?！（Num）定義速度mm/s。

　　·T（Num）定義時間s。速度由時間決定。

　　·Z（Num）定義轉彎區尺寸mm。

　　·Wobj（wobjdata）使用工件坐標系。

　?。?） 函數offs（）：

　　移動LP1，v100，…

　　移動LP2V100，…

　　移動LP3，v100，…

　　移動LP4，v100，…

　　移動LP1，v100，…

　　·為了確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數offs（）。

　　·Off（p1，x，y，z）表示x軸偏離p1、y軸偏離p1和z軸偏離p1的點。

　　·將光標移動到目標點，按enter鍵進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇func，通過切換選擇函數off（）。

　　移動LP1，v100，…

　　移動流量（p1100,0,0），v100，…

　　移動（p1100，-50,0），v100，…

　　移動自由度（p1,0，-50,0），v100，…

　　移動LP1，v100，…

　　2I/O組指令：

　　·Do是機器人的輸出信號。

　　·Di是機器人的輸入信號。

　　·輸入和輸出信號在系統參數中定義。

　　·輸入和輸出信號有兩種狀態，1（高）為開，0（低）為關。

　?。?） 輸出信號命令：

　　A.輸出信號指令：set dol do1：輸出信號名稱。（signaldo）將輸出信號分配給1。

　　B.Resetabb變頻器故障代碼輸出信號命令：Reset do1 do1：輸出信號名稱。（signaldo）將輸出信號分配給0。

　　C.輸出脈沖信號命令：pulsedopplength:=0.2，do1，do1：輸出信號名稱。（signaldo）輸出脈沖長度為0.2S的脈沖信號。

　　參數：

　　·正長（Num）脈沖長度，0.1s-32s。

　?。?） 輸入信號命令：

　　懷特迪di1，ABB機器人編程示教1

　　Di1：輸入信號名稱。（信號DI）

　　3參數：

　　·等待輸入信號的時間（Num）×長時間s。

　　·時間標志（bool）邏輯量，真或假。

　　如果只選擇maxtime，機器人等待很長時間后將停止運行，并顯示相應的錯誤信息。如果同時選擇了參數變量maxtime和timelag，機器人將在等待超過長時間后自動執行下一個命令。如果在長等待時間內獲得相應的信號，則邏輯值設置為假；如果超過長等待時間，則邏輯值設置為真。

　　4通信命令（人機對話）

　?。?） 屏幕命令：tperase

　?。?） 寫入屏幕命令：pwrite string string：顯示的字符串。（字符串）在示教器的顯示屏上顯示字符串數據，或用“…”形式直接定義字符串，每個屏幕寫入指令顯示80個字符以上。

　?。?） 功能鍵讀取命令：tpreadfk，answer，text，fk1，fk2。Fk3，FK4，FK5。答：分配數值變量。（Num）文本：屏幕上顯示的字符串。（字符串）fk1：功能鍵1顯示的字符串。（字符串）fk2：功能鍵2顯示的字符串。（字符串）fk3：功能鍵3顯示的字符串。（字符串）FK4：功能鍵4顯示的字符串。（字符串）FK5：功能鍵5顯示的字符串。（字符串）

　　在示教器的顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應的字符串數據。選擇并按下相應的功能鍵，機器人將自動為數字變量分配相應的值1-5。

　　5程序停止命令：

　?。?） 停止命令：機器人停止，軟ABB機器人編程示教停止命令在下一個命令中直接啟動機器人。

　?。?） 停止命令退出：機器人停止運行，重置整個運行程序，并將程序運行指針移動到主程序行。機器人程序從頭開始運行。

　?。?） 停止命令中斷：機器人立即停止運行。如果有撞擊，在下一個命令中直接啟動機器人。

　　6定時指令：abb變頻器故障代碼

　?。?） 時鐘重置命令：clkreset Clock：機器人時鐘的名稱。（時鐘）

　?。?） 時鐘開始指令：clkstart Clock：機器人時鐘名稱。（時鐘）

　?。?） 時鐘停止命令：clkstop Clock：機器人時鐘的名稱。（時鐘）

　　7速度控制命令：velset，override，Max

　　覆蓋：機器人的運行速度為%。（數字）

　　值：機器人高速mm/s（num）

　　每個機器人運動指令都有一個運行速度。執行速度控制命令后，機器人的實際運行速度是運動命令的指定運行速度乘以機器人的運行速度（覆蓋），并且不超過機器人的運行速度。

　　8等待指示：

　　等一下，等一下

　　時間：機器人等待時間s.（num）

　　等待命令只會讓機器人程序暫停片刻。

　　9作業指導：

　　數據：=值

　　數據：指定的數據。（全部）

　　值：給定給數據的值。

　　舉個例子：

　　ABB:=假；（bool）

　　ABB:=reg1+reg3；（num）

　　ABB:=“歡迎”；（字符串）

　　原點：=p1；（機器人目標）

　　工具1。tframe.trans文件。x:=工具1。tframe.trans文件。x+20；（工具數據）

　　10負載定義說明：

　　GripLoad負載

　　負載：機器人當前的負載，數據類型為loaddata。

　　以上是我與公司技術部門溝通后，對ABB機器人編程的一些基本知識。希望能給大家一些幫助和啟示，并能更好的利用ABB機器人來共同提升自動化生產的程度。